Dissertação de mestrado de autoria de THIAGO ALEXANDRE PRADO, da Unesp.
"Implementação de um controlador PID embarcado para o controle em malha fechada de um estimulador neuromuscular funcional"
Descreve em detalhes a implementação de um Sistema Digital de Controle PID com microcontrolador.
Leia aqui:
https://drive.google.com/file/d/0B0T8omiWkMq8M29EZFNRUC1EUVE/edit?usp=sharing
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